Первые упоминания о замке Липнице относятся к 1316 году. Основан Раймундом из Лихтембурка или одним из его четырех сыновей. Был одним из наиболее больших и неприступных замков Чехии в средние века. Во дворе находится позднеготическая часовня св. Лаврентия. Как и часовня, дворцовый корпус был необыкновенно пышным зданием.
Паны из Лихтемберка владели замком до 1370 года, когда он был продан императору Карлу IV.
В 1645 году во время Тридцатилетней войны замок был взят шведами, а в 1645 имперские войска при осаде подвергли его обстрелу, нанесшему большой урон. Далее замок постепенно приходил в упадок.
Недалеко от стен замка в своем доме жил незадолго до смерти Ярослав Гашек.




